A balett gyökerei az ókorba nyúlnak vissza; különféle változatait a kultúra történetének valamennyi korszakában megtaláljuk. Szűkebb értelemben véve a balett a 16. századtól kezdődően Itáliában és Franciaországban kialakult dramatizált táncot jelenti.
A 16. századi olasz balett egyik jelentős előzménye az előző századok udvaraiban nagy népszerűségnek örvendő mascherata volt (zenés-táncos álarcosbál). Az olasz balett őstípusának Bergonzio di Botta allegorikus élőképjátékát tekintik, amelyet egy 1489-ben, Milánóban rendezett ünnepélyen mutattak be. A mascheratákhoz hasonlóan, itt is a pantomimnak jutott fontosabb szerep. A 17. század elején az olasz balett kapcsolódott az akkor kialakulóban lévő operához. Az előző századok pantomim-művészete az új műfaj betéteiben (intermedium, intermezzo) folytatta életét. Ilyenek találhatók például Emilio De Cavalieri La Rappresentazione di Anima et Corpo című zenedarabjában is, illetve Monteverdi Orfeójában is.
A 16. századi francia balett első reprezentatív megjelenése a Párizsban 1581-ben előadott Ballet comique de la Reine volt. A művet udvari zeneszerzők, költők, festők társaságában Baltazarini de Belgiojoso rendezte. Ennek volt folytatása a világhírű Ballet de Cour, a kor francia táncművészetének nagyszabású dramatizált műfaja. Nevét színhelyétől, az udvartól kapta. XIV. Lajos francia király korában a táncművészet még fokozottabb jelentőségre emelkedett. Udvarának kiváló balettmestere Pierre Beauchamp, komponistája pedig Lully volt. Utóbbinak Moliére-vel való találkozása alkalmából született meg a comédie-ballet, majd a nagy író halála után Lully munkájának eredményeként a tragédie-ballet típusa is. A francia balett műfajának nagy sikeréhez a kor majdnem minden költője és zeneszerzője hozzájárult. Lully halála után a műfajnak új típusa az opéra-ballet lett. Első sikeres megformálásának André Campra L'Europe galante-ját, betetőzésének Rameau Les Indes galantes-ját tekintik.
A 16. és 17. századi német, szűkebb értelemben bécsi balett kialakulásában olasz, francia és hazai elemek vettek részt. Fellendülését a Habsburg-uralkodók mind fokozottabb támogatásának köszönhette. Az előadott baletteknek a 17. században, sőt még később is érdekes módon nem a hivatalos olasz, hanem bécsi komponisták írták a zenéjét. A 18. századi balett történetében jelentős fordulat a pantomim megszületése volt. Kialakításában fontos szerepet játszott a bécsi Franz Hilverding és tanítványa Gasparo Angiolini, zenei vonatkozásban pedig Gluck.
A műfaj egyetemes elterjedése szempontjából Jean-Georges Noverre gyakorlati és elméleti munkássága volt nagy jelentőségű. Az új irány a táncmozdulatokkal kifejezett és zenével kísért cselekményt tekintette a dramatikus táncművészet egyedül jogosult formájának, és elvetette a szavalt vagy énekelt szöveg kiegészítő közreműködését. Ekkor szakadt el fokozatosan az operától és vált önálló műfajjá. Emellett azonban közjáték formájában az operában is tovább élt. A 19. századi balett alakulását főképp az allegorikus, mitológiai témákkal való szakítás és a romantikus témák felé fordulás jellemezte. A század legjelentősebb reformátora Salvatore Vigano volt. Munkássága révén az európai balett irányítását Párizstól egy időre Milánó vette át. Egyik figyelemre méltó érdeme, hogy balettjeiben a nagy tömegjelenetek már komoly szerephez jutottak.
A 20. század kezdetén az előző évtizedekben az európai balett központja Oroszországba helyeződött át. Legkiválóbb művészei Petipa, Ivanov, majd Fokin, Nyizsinszkij, Franciaországban Gyagilev voltak. Utóbbi kora legkitűnőbb táncművészeit, koreográfusait, zeneszerzőit